1 前言

经过多次调整，2对2机器人足球比赛的规则基本达到了机器人足球比赛强调技术而不是一味比拼速度和力量的目的。加强了对参赛学生能力的考核，有利于机器人足球的正常发展。为了让训练和比赛更加方便，规则再次进行了修改。

2 比赛场地和足球

2.1 机器人足球舞台场地面积长1220mm，宽1830mm。场地周围有宽度为220mm的白色边框区域。边界区域由宽80毫米的斜坡包围，并由高150毫米、厚18毫米的挡板包围。边界区和坡面涂有白色哑光漆，挡板涂有黑色哑光漆。舞台尺寸如图1所示。比赛平台由木板制成。

2.2 舞台中央的木质底座上覆盖一层喷漆背胶纸。绿色球场和白色边界区域应水平且平坦。

2.3 比赛平台应放置在高约600mm的架子上。

2.4 球门内宽450mm，深80mm。每个球门都有一个距地面 140 毫米的横杆。球门后墙高80毫米。球门内侧被漆成天蓝色，地面是白色。球门的外侧应漆成哑光黑色。球门由厚度不超过12毫米的木材制成。

2.5 球场上有 6 个发球点和 1 个开球点，在图 2 中用白点表示，但在球场纸上没有标出。

2.6 参赛队伍必须根据场地灯光、磁场情况调整机器人。比赛组织者将努力保持低照明水平并保持比赛场地没有磁场（例如地板下的布线和金属物体）。但建议各参赛队尽量使其机器人能够适应各种光照、磁场干扰条件，并能应对赛场表面5毫米左右高度的微小波动。

2.7 比赛使用直径为70~75mm、能发射红外线的电子球。每场比赛前，裁判都会检查足球是否有损坏。本次比赛使用的球是日本EK公司生产的RoboSoccer RCJ-05足球，采用抗干扰力极强的调制方式。参赛队伍必须控制机器人的力量，否则足球损坏可能会根据规则5.7.2和6.7导致被驱逐或取消比赛资格。

3个机器人

3.1 机器人必须是参赛队员启动后能自动运行的机器人。禁止使用任何远程控制方法。出于策略或后备需要，每队可携带三台机器人参赛，但同一场比赛只能使用两台机器人，且不可更换。

3.2 参加本次比赛的机器人仅限于大赛组委会指定厂家生产的机器人套件。只要有可能，上述设备也允许混合使用，也允许自制机器人。

3.3 机器人必须能够自由装入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。

3.4 运球机器人的控球区域定义为机器人身体任何突出部分形成的内部空间。控球区深度不得超过30mm，如图3所示。

3.5 机器人的编程应由参赛队员自行完成。禁止使用未经充分修改的商业现成或培训机构提供的程序。学生必须能够证明他们对该计划有透彻的了解。

3.6 机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池。电池盒必须位于机器人上方或侧面，盖子应易于打开或透明。除本干电池外，严禁在机器人上使用其他电池或蓄电装置。机器人的结构必须方便裁判员检查。请勿使用 DC/DC 或其他升压装置为电机供电。机器人内任何设备的供电电压不得超过9V。比赛期间（半场以及可能的加时赛）不得更换电池。

3.7 机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。

3.8 机器人的击球装置允许使用气动元件，允许使用多个气瓶，但总容积不得超过550ml，压力不得超过0.8MPa；进入比赛区域后和两半场之间不得以任何方式给气瓶充气。 、气瓶不允许更换；击球装置与足球接触的部分必须有柔软的缓冲材料；只要电子足球损坏或对手机器人的电池或任何部件脱落，机器人就无法继续比赛。

3.9 参赛机器人必须具有个性化的装饰或标记，以识别属于同一参赛队的机器人。

3.10 机器人的颜色、发光器和光电传感器不得影响其他机器人的光传感器。

3.11 比赛过程中，进攻型机器人不得损坏场上足球。否则，该机器人将被暂时停用，并被视为“受损机器人”。在裁判员允许的情况下，参赛队员可以对机器人进行适当的调整，避免类似情况再次发生。如果机器人再次损坏足球，将被取消资格。裁判员有权根据规则 2.7 的规定禁止具有损坏足球能力的机器人。

3.12 守门员机器人不能只向一个方向或左右移动，它必须能够向各个方向移动，特别是向前运动。守门员应有能力向前移动到距离球门450毫米的发球区拦截球。如果守门员未能对传入的球做出反应，它将被视为“损坏的机器人”。

3.13 机器人进入白色边界区域后应能自行返回绿色场地区域。

4 队

4.1 每支参赛队由2名学生队员和1名教练员组成。学生必须在 2014 年 6 月之前入学。

4.2 比赛期间，仅允许两名学生运动员进入比赛区（包括准备区和比赛区），教练员不得进入比赛区。

4.3 一般情况下，参赛队员不得随意移动机器人。每场比赛前，参赛队伍应指定一名队员担任队长，负责在规则允许的范围内或在裁判员的指导下带走、移动、重新安置机器人。

4.4 参赛队伍成员应熟悉本次比赛的相关规定。一切活动和行为必须遵守规则，服从场馆工作人员的指挥。

5场比赛

5.1 比赛形式

今年的机器人足球比赛将分为小学、初中和高中三个组别，分别进行预选赛、预赛和半决赛。

预选赛是一场规定的动作比赛，两队之间不会有对抗。各参赛队单独在场上完成若干规定动作，根据完成动作的质量给予积分。

根据预选赛总积分确定参赛的24支球队。如果分数相同，则按删除得分最低动作的总分来确定顺序。如果仍然平局，则通过删除得分最低的动作来确定顺序。

预赛采用小组循环赛形式。预选赛的24支球队按照图4分为8个小组。

胜者得3分，负者得0分；如果平局，双方各得1分。循环赛结束后，将根据各队的积分来决定小组内的排名。若积分相同，则进球多的球队优先；如果总进球数相同，则净胜球多的球队先行。

各组第一名出线的8支参赛队（A至D组编号为#01至#04，E至H组编号为#09至#12）和各组第二名的8支参赛队（A组）至D组编号为#05至#08，E组至H组编号为#13至#16）晋级半决赛。

半决赛为淘汰赛，决出冠军、亚军、季军（并列）。淘汰赛对阵如图5所示，图中左侧列出的是红队。

如果复赛打平，比赛将进入加时赛，直至其中一支球队进球有效，该队获胜。如果加时赛3分钟后两队均未进球，则上下半场及加时赛中出场总数较少的球队获胜；如果双方出发次数仍然相同，则机器人总重量较轻的一方获胜。

组委会可根据报名情况和报名情况改变初赛和复赛的赛制。如有任何变更，将在预选赛开始前公布。

5.2 赛前准备

5.2.1 参赛队伍应根据比赛日程提前半小时报到并进入准备区，并在准备区调试机器人（60分钟）。参赛队应携带自己的笔记本电脑和备件进行维修。进入准备区前，参赛队员应将手机、无线路由器、无线网卡等通讯设备以及U盘、光盘等存储介质交给本队教练或家长妥善保管。

5.2.2 参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量检查。被检查的机器人应保持直立，任何突出部分应完全伸展。如果机器人的可移动部分可以伸出，则必须在运行时对机器人进行检查。裁判员将一一测量机器人的重量和尺寸。

5.2.3 对不合格的机器人允许限期调整。调整时间不超过20分钟，不影响正式比赛的安排。如果改装后的机器人仍不符合要求，将被取消比赛资格。

5.2.4 如果比赛期间对机器人进行改造，必须重新进行检查。

5.2.5 参赛队伍在准备区收到预选赛规定的动作和计分方法，然后用自己的计算机编写程序完成动作。

5.2.6 参赛者不得在比赛场地内以任何方式联系本队教练或家长。

5.3 进入赛区

5.3.1 根据赛程安排，参赛队伍应在比赛开始前3分钟在导游带领下进入比赛区域。进入比赛区域前，收集专用电池并进行必要的测试。资格赛期间，队伍可以多次进入赛区，但只能领取一次电池。

5.3.2 如果一方迟到并延误比赛，将被视为犯规，并视情况按规则6.5进行处罚。

5.3.3 在裁判员鸣哨之前，各参赛队有时间做出必要的调整。调整时间一般不超过2分钟。特殊情况下，由裁判员决定。

5.4 竞争

规定动作比赛的具体办法将在参赛队伍进入赛区后现场公布。本节仅对预赛和半决赛作出规定。

比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。下半场更换场地后，红队率先开球。

5.4.1 开球

5.4.1.1 开球应在每半场开始时或进球后进行。开球时，所有机器人必须位于自己的半场并保持静止。裁判将球放置在场地中央的开球点。机器人未踢球的某一部分必须在本队罚球区内（包括上部）；开球机器人可以放置在球附近，距离球至少50mm，以保证在裁判吹哨后最先接触。电子足球。裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。双方机器人一旦放置完毕，就不允许移动。

5.4.1.2 裁判员吹响开球哨后，开球方机器人因各种原因未在对方面前接触电子足球的，也视为有效开球。

5.4.1.3 裁判员鸣哨后，参赛队员启动所有机器人。在裁判哨响之前，如果机器人过早启动，裁判会给予警告。如果再次过早启动，机器人将被移离场地30秒。

5.4.1.4 开球机器人必须对球产生明显的冲击力。没有踢球装置的机器人必须以明显的方式释放球，并且不得连续推球。

5.4.1.5 开球球队不得将球直接踢入对方球门。踢球队第一次击球后，如果球没有接触任何机器人或球门框而直接进入球门，则视为“踢球”。如果踢球方第一次击球，球在直接进入防守方球门之前击中了防守方机器人，则视为防守方进行了有效拦截，不会被判“踢球”；如果踢球方两次或两次以上明显击球（含两次）并且球进入对方球门，即使球没有触及任何机器人或球门框，也不会被视为“踢球”。

5.4.1.6 “踢球”发生后，裁判员应鸣哨并宣布进球无效，然后将球放在距离球门最近的发球点，比赛继续进行。

5.4.2 持球

5.4.2.1 比赛过程中，机器人不得“持球”。持球意味着通过阻挡球的路径来实现对球的完全控制。例如，将球固定在机器人上，或者使用机器人身体的任何部分包围球，或者试图困住球以防止其他机器人接触球，或者在机器人移动时阻止球滚动等..，都被认为是“持球”。 ”。

5.4.2.2 机器人允许使用转盘装置运球。运球时球的深度应符合3.4的规定，运球时球必须始终滚动。

5.4.2.3 机器人不能将球夹在自己的下方。比赛期间球必须随时可见，并且其他机器人必须能够接触到球。

5.4.3 目标

5.4.3.1 如果整个足球完全越过球门线，自由滚入球门并撞击球门后墙，则视为进球，裁判员将鸣哨。

5.4.3.2 如果进攻机器人和防守机器人相互推球，则进攻机器人依靠自身力量将防守机器人和球推入球门，在此过程中，球永远不会自由；或进攻机器人Fang机器人在半场外控制球后，如果机器人带球冲入球门且球始终未脱身且未与防守机器人发生碰撞，将被视为“挤球”球进”。

5.4.3.3 “挤球”发生后，裁判员应鸣哨，宣布进球无效，然后将球放到最近的发球点，允许比赛继续进行。

5.4.3.4 如果球向球门运动，与防守机器人发生碰撞，且机器人的一部分位于球门线以上且位于球门区内，则判定进攻队进球。

5.4.3.5 判定进球后，裁判员应鸣哨，得分队得一分。此后，球将由丢球的球队重新踢。

5.4.3.6 将球踢入己方球门，即使球被“挤”入球门，也将被视为“乌龙球”，对手将得一分。

5.4.3.7 如果球出界后滚下斜坡进入球门且未与任何机器人接触，则不视为有效进球。裁判员应将球置于开球点。

5.4.4 对球或场地的损坏

5.4.4.1 如果机器人损坏了足球或场地，则该机器人将被移出场地，并在返回场地之前保持受损机器人状态至少 30 秒。此后，机器人将被贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录该犯规行为。如果由于机器人击球用力过大导致足球破裂甚至破裂，机器人将被永久移出赛场，无法参加后续比赛。

5.4.4.2 如果两个碰撞的机器人损坏足球并使其无法使用，则将其移出场地并贴上黄色标签。如果裁判认为一个机器人比另一个机器人更具明显的破坏性，则可以将该机器人从比赛中移除。

5.4.4.3 上述机器人必须进行调整，防止类似情况再次发生。如果机器人在比赛过程中再次违反规则，将被取消比赛资格。

5.4.5 没有进展

5.4.5.1 如果球被多个机器人夹住（“强制”状态）一段时间（如 10 秒）而不能自由移动，或者一段时间内没有机器人发现球，则为“无进展” ”。

5.4.5.2 出现“无进展”后，球将移至最近的发球点。如果再次发生这种情况，球将移至球场中央。

5.4.5.3 出现“无进展”后，裁判员可以稍微移动机器人，使其恢复自由。应裁判员的要求，也可由参赛队长移动。

5.4.6 机器人损坏

5.4.6.1 不移动、不响应球的机器人将被裁判视为损坏机器人。

5.4.6.2 如果机器人停留在白色边界区域且没有返回比赛区域的迹象，裁判将视为损坏机器人。由于对方机器人的强烈冲击而撞到挡板的机器人不被视为损坏的机器人。

5.4.6.3 裁判员或参赛队员可以将损坏的机器人移离赛场。损坏的机器人必须离开场地至少30秒，电池耗尽的机器人不能返回场地。

5.4.6.4 经裁判员批准，损坏的机器人（包括因其他原因被移出场地的机器人）可以返回距离自己球门最近的发球点。守门员可以返回球门前面的区域。

5.4.6.5 在损坏的机器人离场、修理和更换期间，比赛继续进行。注：如因与对方机器人碰撞造成损坏，裁判可以选择中断比赛。

5.4.6.7 如果机器人自行翻倒，则视为机器人损坏，并被移出赛场；如果因与其他机器人碰撞而翻倒，则由裁判将其扶正，比赛继续进行。

5.4.7 界外球

5.4.7.1 球一旦离开比赛区域即为“出界”。如果球因坡度而返回球场区域，裁判将不处理界外球。

5.4.7.2 如果球停在白界区域，且 3 秒内双方机器人均未接触球，则将球移至最近的不利于将球踢出界的发球点。这个服务点可能距离出界的队伍较远。距离球门最近的发球点也可以是距离非外队机器人最近的发球点。

5.4.8 多人防守

5.4.8.1 如果防守方双方机器人均无球进入禁区并严重影响比赛，则为“多人防守”。

5.4.8.2 当出现多人防守情况时，非守门员机器人将移至距离本方球门最近的发球点。

5.4.9 比赛中断和暂停

5.4.9.1 比赛过程中，球被多个机器人接住、“挤进球”、“无进展”、20秒内没有机器人触球、“机器人损坏”、“球出界”等，可能会导致游戏中断。一般的解决方案是将球移动到最近的发球点并继续比赛。

5.4.9.2 如果比赛中断，裁判员将鸣哨，但计时器不停止。一旦比赛中断，参赛队员应立即停止所有机器人活动，并将机器人带回哨声吹响时自己机器人所在的位置。

5.4.9.3 中断后，裁判员鸣哨恢复比赛，所有机器人同时出发。

5.4.9.4 为了修复场地，或机器人因对方碰撞或犯规动作而损坏，或裁判员需要澄清规则时，裁判员可以喊“裁判暂停”。如果暂停时间较长，裁判员可以选择停止计时。

5.4.10 游戏结束

5.4.10.1 每场比赛持续10分钟，分为上下两半。每半场持续5分钟，两半场之间有2分钟的休息时间。

5.4.10.2 裁判员吹响终场哨后，除立即关闭机器人电源外，参赛队员不得接触机器人或场上任何物体。

5.4.10.3 裁判员填写记分表。队员确认成绩后，立即将机器人移回准备区。

6 犯规和取消资格

6.1 如果机器人使用某种装置或动作连续攻击或碰撞对方不控球的机器人，裁判将判其犯规。犯规队队长应将机器人移离场地至少 30 秒并进行纠正，比赛继续进行。

6.2 如果机器人继续犯规，将被永久踢出场并贴上黄牌。裁判员会将犯规记录在记分表上。

6.3 如果机器人在两场比赛中因犯规被永久驱逐出场，则取消其参加后续比赛的资格。

6.4 球员干扰比赛进行或干扰裁判判罚的，给予黄牌警告；如果继续纠缠，将被出示红牌，并取消球队资格。

6.5 球队每迟到一分钟将被罚 1 球。迟到5分钟则自动作废。另一队将以 5:0 获胜。

6.6 任何不尊重裁判或不服从裁决的行为将被处以黄牌警告。如果继续纠缠，将被出示红牌，并取消比赛资格。

6.7 任何严重违反公平竞赛精神的行为（例如故意干扰并反复损坏其他机器人、破坏比赛场地或足球、使用不符合规定的机器人等）将被取消比赛资格。

6.8 未经裁判员许可联系教练或家长的参赛者将被取消参赛资格。

7 奖励

半决赛结束后，将排名前三名进入半决赛和预选赛的球队。

1、第一至第四队为复赛后冠、亚、季军（并列）的四支参赛队。

2. 然后是预选赛排名第一至第三名并进入半决赛但未获得冠军、亚军或季军（并列）的球队。

3、之后，四支参赛队将进行8进4的比赛淘汰。进球多的球队将排名第一。如果两队进球数相同，则净损失较小的球队排名第一。

4、接下来是16进8淘汰赛的8支参赛队伍。进球数多的球队将领先。如果两队进球数相同，则净失球少的球队领先。

5、最后选出预选赛排名第一至第三名且未进入半决赛的球队（如有）。

参赛前六名的队伍将获得一等奖、金牌和证书，冠军队伍将获得奖杯。除获得一等奖的队伍外，复赛后排名的其他队伍均获得二等奖（可能超过12支队伍），并获得银牌和证书。未通过资格赛和小组循环赛的队伍（资格赛前三名除外）将获得三等奖，并颁发铜牌和证书。如果资格赛第三名没有获得一等奖或二等奖，则将提升至二等奖。

8 其他

8.1 本规则是裁判工作实施的依据。在比赛中，裁判员有决定权，并且其决定是最终决定。裁判不会审查重播的比赛录像。有关裁判的任何问题必须由学生代表在比赛间隙向主裁判提出。组委会不接受教练或家长的投诉。

8.2 竞赛规则如有修改，将以“重要通知”的形式发布在中国青少年机器人教育在线网问答栏目（）。有关规则的问题可以通过本专栏提出。

8.3 比赛过程中，规则未尽事宜，由裁判委员会决定。本规则由竞赛组委会委托裁判委员会解释和修改。经大多数参赛队伍同意，针对特殊情况（例如一些不可预见的问题和/或机器人性能问题等），可能会对规则进行特殊修改。

附录1

第十四届中国青少年机器人大赛机器人足球赛资格赛成绩表

注：表中不能有空格。没有数据的空格必须用“----”划掉。

裁判长： ____________________ 助理裁判员： ____________________

团队成员： ____________________ 团队成员： ____________________

裁判员： ____________________

数据输入： ____________________

附录2

第十四届中国青少年机器人大赛机器人足球比赛预、半决赛得分表

红队： ____________________ 人数： ____________________ 小组： ____________________

蓝队： ____________________ 人数： ____________________

注：每个粗线框代表一个进球，上框标有√表示进球，下框记录进球时间。表中不能有空格，没有数据的空格要用“----”划掉。

取消资格记录：

原因：

裁判员： ____________________

团队成员： ____________________ 团队成员： ____________________

裁判员： ____________________

数据输入： ____________________

【】第十四届中国青少年机器人大赛创意大赛主题及规则

全国青少年机器人大赛竞赛项目介绍

2013中国青少年机器人大赛规则概要

2013年第十三届中国青少年机器人大赛获奖名单（小学、初中）

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